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ARF-003
Automatique, robotique, capteurs - 2019

Commande ''robuste'' des systèmes

BUT :

Cette formation permettra de s'initier à une variété de techniques modernes de commande "robuste". Les techniques étudiées couvrent :

* Les techniques H, µ, LMI

* La commande LQ, LQG et H2 et leurs variantes en présence d'incertitudes

* Les techniques récentes de l'optimisation non-lisse

* Des techniques d'analyse et de validation des commandes

Le stage insiste sur les stratégies et méthodologies de résolution, l'application pratique des outils, et le bilan comparé des techniques. Des études de cas sur des systèmes de l'aéronautique et de l'espace permettent de perfectionner la connaissance des méthodes et outils.

DUREE ET EMPLOI DU TEMPS :

Le stage dure 5 jours (33 heures).

Il combine des exposés et des séances de travaux dirigés sur station de travail.

ESPRIT GENERAL :

Comprendre les concepts de la robustesse, les incertitudes de modèle, formuler un cahier des charges complexe, traduire les performances fréquentielles ou temporelles, résoudre des cas pratiques difficiles sont des ingrédients importants du stage. Le stage est une initiation à une variété de techniques de la commande robuste. Ces techniques font la synthèse des approches “ classique ” et “ moderne ” et offrent à l'ingénieur, un cadre souple et efficace pour la prise en compte des spécifications de toute nature. Le stage fait un focus particulier sur les techniques plus récentes de l’optimisation non-lisse qui ont rencontré un succès important au niveau industriel. Sont discutées ici, le choix et la complexité de la commande, les spécifications multiples et la prise en compte de plusieurs modèles.

PREREQUIS :

Niveau du stage : Spécialisation

Connaissances des méthodes fréquentielles classiques.

ANIMATEUR(S) :

Pierre APKARIAN :

Directeur de recherches ONERA, TOULOUSE

Daniel ALAZARD :

Professeur ISAE-SUPAERO

SOMMAIRE :

  • Problématiques et motivations
    * Notion de robustesse d'un correcteur, incertitude dynamique et paramétrique, exemples
    * Compromis performance/robustesse
  • Rappels d'automatique linéaire
    * Fonction de transfert, état, normes
    * Stabilité interne et performances
    * Initiation au logiciel de C.A.O. Matlab et Robust Control modules
  • Problème H∞ standard (focus)
    * Forme standard générique de la commande
    * Formulation H∞, stabilité robuste, faible gain
    * Façonnement de la réponse fréquentielle (loop shaping)
    * Algorithmes de résolution
    * Méthodologie, spécifications, choix des filtres de pondération
    * Difficultés, pièges et remèdes
    * Exemples de synthèse H∞ d'un correcteur
  • Méthodes LQG et variantes (focus)
    * Commandes LQ, LQG, LQG/LTR
    * Synthèse LQG avec incertitudes paramétriques de modèle
  • Questions d’implantation/réduction (survol)
    * Implantation des correcteurs, structures
    * Structure observateur/retour d’état
    * Interpolation de compensateurs
  • Méthodes LMI (survol)
  • Techniques de l’optimisation non-lisse (focus)
    * Techniques non-lisses et la fonction HINFSTRUCT
    * Commande/compensateurs structurés (boucles et composants multiples, interconnections)
    * Synthèse de commandes à architecture fixée
    * Spécifications et modèles multiples
    * Avantages pratiques, applications
  • Perspectives, conclusions et discussion

Version anglaise programmable à la demande

DATE(S) :

à TOULOUSE : du 20 au 24 mai 2019

PRIX :

2 160,00 €€ HT (TVA 20 %) voir conditions générales

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